三个类型助力机械臂的优缺点     助力机械手/助力机械臂有很多种，如硬臂助力机械手、软索助力机械手、T型助力轨道机械手等。先说这三种助力机械臂的优缺点。助力机械手     一、硬臂式助力机械手
    硬臂式助力机械手、气动平衡吊和软索式助力机械手都具有全行程漂浮功能。不同的是，在扭矩产生的情况下，不能使用气动平衡吊或软索式助力机械手，而必须使用硬臂式助力机械手。比如工件重心远离臂悬挂点，或者工件需要翻转或倾斜时，必须选择硬臂助力机械手，厂房高度有限时，可以选择硬臂助力机械手。
    配有储气罐，断气时可继续使用循环，同时可报警，提醒操作人员在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并且有一个安全系统，当工件在搬运过程中或没有放置在安全表面时，操作人员不能释放工件。配合各种非标夹具，硬臂助力机械手可以提升各种形状的工件。安装形式可以是地面固定、悬挂固定或导轨移动。
    硬臂式助力机械手特点介绍：
    a)可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的移载操作。
    b)空载、满载和处理不同工件时，系统可以感知其重量变化，实现三维空间中载荷的浮动状态，便于定位。
    c)全过程平衡、运动顺畅等特点，使操作人员能够方便地实现工件的搬运、定位组装等操作。
    d)刚性手臂可以使机械手带工件越过障碍物；水平臂可以满足相关场所横向放入和横向取出物料的要求。
    e)系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
    f)关节制动装置具有多个旋转关节，实现广域内的物料采集；配有制动装置，操作人员可以在操作过程中随时中断机械手的运动。
    系统优势:这种机械手/助力臂具有刚性手臂、全过程中立平衡等诸多优点，因此广泛应用于需要跨越障碍物、需要定位、翻转和取位的有限状态。现场环境复杂、或需要承受扭力等场合
    安装形式:1。地面固定；2.顶部固定；3.配合轨道空中移动；3.带轮子的地面移动。
    工作范围：更大工作半径3.5米，更大提升高度2米，更大提升重量500kg
    二、软索式助力机械手
    软索机械手的功能类似于气动平衡吊，具有全程漂浮的功能。由于主机和夹具通过一根钢丝绳连接，因此称之为软索式。软索助力机械手的手臂可以围绕立柱主轴连续360°旋转，双臂之间也可以连续360°旋转(不连续)，以压缩空气为动力源，有两套完全独立的平衡气动回路(空载平衡)。此类机械手，因其轻便快捷，扩展灵活、系统配置经济等特点而被广泛采用。
    软索式助力机械手优点：系统具有操作简便、扩展灵活、安全高效、定位等。
    安装形式:1。地面固定；2.顶部固定；3.配合轨道空中移动；4.带轮子的地面移动。
    工作范围：更大工作半径3米，更大提升高度1.5米，更大提升重量100kg。
    三、T型助力轨道机械手
    与硬臂助力机械手不同，T型助力机械手没有双关节机械臂，其前后左右位移由导轨实现。由于T型助力机械手没有机械臂，比硬臂小，更适合操作空间狭小的场合。T型助力机械手的负载比硬臂小，只有200kg，但提升高度可根据客户要求设计，搬运范围比硬臂大得多。
    配有储气罐，断气时可继续使用循环，同时可报警，提醒操作人员在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并配有安全系统，操作人员在搬运过程中或工件未放置在安全表面时，无法释放工件。硬臂式助力机械手配合各种非标夹具，可吊装各种形状的工件，安装形式为导轨移动。