助力机械手的分类

多关节机械手

 

  多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.跟着生产的需求，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量能够从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于象人的手臂，而依据不同的场合有所变化，多关节手臂的优秀性能是单关节机械手所不能比较的。

 

  油田钻柱操作机械手

 

  首要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作机械手规划有两个，一个坐落在一层台井口周围2米左右处，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。下手的腰部反转角度≥120°，*弹性间隔为5.7米，有5个运动关节，在手臂做弹性运动时，手部坚持水平平动。上手的腰部反转角度为310°，*弹性间隔≥2800mm，上手有9个运动关节，手臂做弹性运动时，手部坚持水平平动。机械手选用手动比例阀操控下的液压操控方法。机械手能够完结的操作对象参数为：①钻柱高30m；②钻杆分量为：40Kg/m，总重1200Kg；③钻铤（七英寸直径）分量为：180Kg/m，总重5400Kg。引*阅览：机械手的发展历史

 

  硬臂式助力机械手

 

  硬臂式助力机械手与气动平衡吊和软索式助力机械手相同都具有全行程“漂浮”功用，差异是在有扭矩发生的情况下无法运用气动平衡吊或是软索式助力机械手，而必须选用硬臂式助力机械手。比如在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需求翻转或倾斜情况下，必须选用硬臂式助力机械手，还有在厂房高度有限情况下，能够选用硬臂式助力机械手。硬臂式助力机械手能够完成提高*500Kg的工件，半径*能够达到3000mm，提高高度*2500mm。依据起吊工件分量不同，应选择契合*工件分量的最小型号的机器，如果咱们用*负载200Kg的机械手来转移30Kg的工件，那么操作性能必定不好，感觉很笨重。配有储气罐，可在断气情况下继续运用一个循环，一起会报警，提醒操作者，在气压下降到必定程度，发动自锁功用，避免工件下降。并设有*体系，在转移过程中或是工件没有被放置在*外表时，操作者不能开释工件。助力机械手（含硬臂式、软索式）还能够在用户现场气压缺乏的情况下，增加增压泵，能够使设备运转愈加平稳。合作各种非标夹具，硬臂式助力机械手能够完成起吊各种形状的工件。装置方式能够是地上固定、悬挂固定或是导轨移动。

 

  软索式机械手

 

  软索式机械手的功用与气动平衡吊类似，具有全行程的“漂浮”功用，但是提高位移比气动平衡吊要小，*只要3000mm，并且*负载只要450Kg。配有储气罐，可在断气情况下继续运用一个循环，一起会报警，提醒操作者。合作各种非标夹具，软索式助力机械手能够完成起吊各种形状的工件。装置方式能够固定地上或悬挂固定运用，不能运用导轨式。

 

  T型助力机械手

 

  差异于硬臂式助力机械手的是T型助力机械手没有双关节机械臂，它的前后左右位移靠导轨来完成。由于T型助力机械手没有机械臂，因此它比硬臂式显得小巧，更适合于操作空间狭小的场合。T型助力机械手的*负载要比硬臂式小，只要200Kg，但提高高度能够依据客户要求规划，并且转移规模要比硬臂式大的多。配有储气罐，可在断气情况下继续运用一个循环，一起会报警，提醒操作者，在气压下降到必定程度，发动自锁功用，避免工件下降。并设有*体系，在转移过程中或是工件没有被放置在*外表时，操作者不能开释工件。合作各种非标夹具，硬臂式助力机械手能够完成起吊各种形状的工件。装置方式为导轨移动。