助力机械手由哪些系统组成     助力机械手主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。     机械手主机：实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。机械助力臂
    机械手：实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
    安装结构：根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。
    助力机械手主机
    1、可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的*移载操作。
    2、空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于*定位。
    3、全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
    4、刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
    5、系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
    6、关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。
    助力机械手控制系统
    1、设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。
    2、系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。
    助力机械手系统安全
    1、配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红色。
    2、配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。
    3、配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。
    4、系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机臂杆不能动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。
    5、设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。