全自动机械手 (9) 自动化机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重里、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动》、机械手配件移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。